这样的行为除了非法拘禁外还有什么罪吗？

我哥前年借别人的16万元钱到去年十月十六号到期没有还上。当时欠条上写着用一台挖掘机做抵押,到了十月十六号这个人就以干活为由骗我（我给我哥打工)把车拉去某处,然后他带了六七个人把我控制住了，把我哥和别人合伙的车给拉走了。还把我给押起来,从上午十点多他们到了把我关在他开来的轿车里到第二天下午三点多,在这期间他们还逼着我另写了一份协议说这车是我和我哥共有的,并且说我主动愿意还款,如还不上挖掘机将以六万元的价格归他所有。还让我先给他两万元,我直到第二天下午才借到了八千元交给了他们。他们看我实在是借不到了就把我放了并让我三天内给他们剩余的钱款，我出来后直接去报了警。请问他们这样算犯罪吗?在我手里强行取走的我哥的车辆并且不让我给我哥打电话算是抢劫吗?还有强行让我给他们打欠条并且要了我八千元是什么性质的??中关押我的期间他们得知报了110后对我进行了殴打,其间进行威胁和打骂数次。